Fez sucesso na Rádio Nacional, apresentando o Programa Paulo Gracindo. Com a radionovela O Direito de Nascer, encantou no papel de Alberto Limonta; e no programa de rádio Balança mas Não Cai interpretou, com Brandão Filho, o quadro do Primo Pobre e Primo Rico.

Na televisão fez personagens inesquecíveis, como o Tucão da telenovela Bandeira 2 (1971), o Coronel Ramiro Bastos em Gabriela (1975), o João Maciel de O Casarão (1976), o padre Hipólito de Roque Santeiro (1985) e o Primo Rico, no humorístico Balança mas Não Cai. Mas, o mais marcante foi o prefeito Odorico Paraguaçu, de O Bem Amado de Dias Gomes (1973; 1980-1984). Em 1990, atuou em Rainha da Sucata como o Betinho (Alberto Figueiroa), nas quais tinha um bordão que ficou muito conhecido, o famoso "coisas de Laurinha!".

Fez poucos filmes, mas foi um dos atores preferidos da geração do Cinema Novo. Fez um papel em Terra em Transe, de Glauber Rocha. Achava a sétima arte complicada demais: É coisa de chinês, dizia. Em tom de despedida, seu último papel na televisão foi na minissérie "Agosto", no papel do maestro Emílio, fechando o ciclo de um dos grandes atores brasileiros.

Morreu em 04 de setembro de 1995 na cidade do Rio de Janeiro/RJ, aos 84 anos, de câncer de próstata. Encontra-se sepultado no Cemitério de São João Batista no Rio de Janeiro. É pai do também ator Gracindo Júnior, e avô dos atores Gabriel Gracindo, Pedro Gracindo e Daniela Duarte.